L'A391 est une bretelle reliant l'échangeur 7 de l'A39 (Bersaillin) à la N83 près de Poligny. Elle sert au trafic se rendant dans le Haut Jura, vers Pontarlier, et même jusqu'à Lausanne par la N5.
Elle permet aussi de profiter d'un itinéraire court en direction de Besançon par la N83, évitant le détour par Dole ( 15 km).

L'A391 se débranche de l'A39 à Bersaillin et passe immédiatement par le poste de péage. Elle rejoint rapidement la N83 sur un rond-point.

Ouverture en 1998, en même temps que l'A39.

Projet de prolongement jusqu'à Besançon, pour permettre un itinéraire direct vers Besançon, Nancy et décharger la N83.